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　　九游体育为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。

　　学习利用6045B控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。

　　USB_PCL6045控制板采用了USB串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片 PCL6045B的学习和评

　　USB_PCL6045评估板采用USB串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意2轴的圆弧插补，2-4轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B评估板上配置了全部PCL6045B芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由

　　USB_PCL6045评估测试软件可以进行PCL6045B芯片的主要功能的评估测

　　如图4-1-1所示，CN11接口主要用于外部电源连接，可以选择DC5V单一电源或DC5V/24V电源。CN12接口是USB信号接口，用于USB_PCL6045评估板同计算机的数据交换。

　　USB_PCL6045评估板已经完成对PCL6045B芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动，并封装成156个API接口函数。用户可直接在VC环境下利用API接口函数进行编程。

　　3） 启动USB_PCL6045控制板评估测试系统检查系统是否正常工作。

　　行积分，计算出目标运动的角度和位移等量。本次实验就是利用 IMU的加速度

　　计的某一敏感轴测量导轨运行的加速度，通过加速度两次积分得到物体的位移，计算结果如图2所示：

　　从原理上讲IMU做往返运动，位移应该出现增大和减小的趋势，但是由于各 种误差角，而且滑轨也不能保证当地水平，在计算过程中，也未减去有害加速 度。所以误差很大。而且根据所采集的数据可知加速度计并没有感知方向，在 实验过程中应该根据计算脉冲 与时间，自己计算方向时间

　　a） 应用前面IMU实验或惯性导航系统动态实验中采集的陀螺仪与加速度计的

　　e） 将DATA1中数据乘以Y/X生成新的数据DATA2 （半物理仿真噪声）

　　f） 从DATA2中读取数据并叠加到轨迹发生器产生的标准数据 （不含噪声）上,

　　进行导航解算。（如初始采集的数据长度不够，可以将 DATA2中数据重复 利用，即将生成一个几倍长度于 DATA2和数据文件DATA3，并从DATA3 中读取半物理数据并叠加到轨迹发生器产生的标准数据上）

　　由实验结果可见，叠加的仿真噪声数据对姿态的解算影响很大；但由于所加噪 声较小，所以噪声数据对位移和速度的解算影响不大。

　　in vout=load( 惯导实验数据第四次实验 第四部分半物理仿真数据生成方法

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　　n仁N1(1,1); %%%应为采样点数大于轨迹发生器的个数，所以以轨迹发生器的个数为

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