九游（9Game）官方网站-体育竞技领航者

　　1：惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为

　　2：jlfw中为600秒的数据，陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100

　　3:初始姿态角为［2190］（俯仰，横滚，航向，单位为度）jlfw.mat中保存的为比力信息

　　f_INSc（单位m/s^）、陀螺仪角速率信息wib_INSc（单位rad/s）,排列顺序为一~三行分别

　　1:可使用MATLAB语言编程，用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据：load

　　D:\...文件路径…\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增量法。

　　2：（1）以系统经度为横轴，纬度为纵轴（单位均要转换为：度）做出系统位置曲线）做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图（速度单位：m/s，时间单

　　这次作业是捷联惯导的解算，是利用上次作业的结果对数据进行处理。和上 次不

　　同，这次遇到了较多的问题。九游体育 首先，对捷联惯导的基本原理理解的不够深刻， 比如坐

　　标系的转换， 四元数微分方程的求解。 其次，由于课本的姿态角是以顺时 针为正，而

　　原始数据是以逆时针为正， 因此需要对书上的公式进行修改， 在这个 过程中就出现了

　　许多问题， 比如正负号问题。 总之，这次作业弥补了学习上的不 足，使我对基本原理

　　%第一列：数据包序号 第二至四列：分别为东、北、天向陀螺仪角速率信息 wib_INSc (单

　　%第五至七列：分别为东、北、九游体育天向比力信息 f_INSc (单位：m/sT).