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　　利用单轴速率转台，进行IMU的安装误差系数标定，并通过公式计算该安装误差系数。

　　通常，惯导系统至少需要三个陀螺和三个加速度计，用以感知载体的三轴角速度和加速度变化。将这些陀螺和加计按照敏感轴两两正交的方式集成在一起，安装在一个结构框架上，便构成了一个能感知完整惯性测量信息的小型系统，称之为惯性测量单元。对惯性测量单元进行标定时，除了要对其中的陀螺、加速度计进行常规标定外，还要考虑由于安装时不能严格保证敏感轴两两正交所带来的交叉耦合误差，即，要对IMU的安装误差进行标定，测量出不正交角。因此，在考虑IMU的安装误差、九游体育官方平台标度因数误差、零偏误差的情况下，建立东北天坐标系下IMU的角速度通道误差方程。

　　分别以10°/s，20°/s，40°/s，60°/s，80°/s的速率转动转台，打开监

　　转，存储数据；转台反转，如上再次采集IMU输出数据©,j=1,2,3,4,5，zj-

　　转垂直方向的转台，分别记录18组z向加速度计输出数据a,j二1,2,...；

　　将转台台面调至水平，安装IMU使加速度计的Z向垂直于水平面内。摇动转台手柄使IMU安装台面垂直，调整转台Z向加速度计处于水平位置，此位置记为初始位置。

　　按公式(3)计算加速度计标度因数、安装误差和零位误差。标度因数及安装误差阵

　　1，Matlab在求逆的时候容易出现非奇异，导致不能求逆，应当适当调整输入阵的元素顺序，避免奇异。

　　1、通过认识旋转调制技术，实现理论课学习范畴的拓展；2、验证旋转调制技术的效果，加强学生对旋转调制技术的理解。

　　二、实验内容观摩单轴旋转调制系统工作过程，学习旋转调制原理，验证旋转调制技术对陀螺、加速度计性能的调制效果。

　　图1所示，则地理坐标系下的等效东向和北向陀螺漂移和加速度计零偏的表达式有：

　　3．理论探究对两种状态下的陀螺漂移角速率分别求姿态误差角，探究旋转调制对陀螺性能

　　由图可以看出，经过旋转调制的姿态误差角从原理上讲应该比未经过旋转调制的姿态误差角小，但是由于其他干扰，只能看出经过旋转调制后相对于未经过旋转调制的情况幅值确定而不是发散。

　　Q=load(E:\惯性器件综合实验\惯性导航试验数据\2\旋转调制实验数据\);