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　　九游体育官方平台九游体育官方平台惯性导航作业北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　一、作业内容：北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　1、数据说明：北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　惯导系统为指北方位的平台系统。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　40.8236米。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　初始姿态角为[000]（俯仰，横滚，航向，单位：度，航向角以逆时针为正）。

　　北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　初始速度为0米/秒，飞行高度不变（即：无须计算高度通道）。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚

　　度计采样周期为0.01秒。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　二、作业要求：北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　并附在报告中；北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　2、以列表形式给出系统纬度、经度、东向速度、北向速度的终点值；北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢

　　日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　套话，按条简捷的写），报告附源程序，封皮写明联系方式。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　三、程序流程北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。初始经度为：116.8度纬度为：39.6度高度为：40.8236米。初始姿态角为[000]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　四、结果北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　五、总结北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　总结。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　中发现Z 方向速度不为零，即高度并不像假设的是恒定不变的。北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜

　　六、源程序北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　clc 北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　clear 北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　a=load(C:\Users\Administrator\Documents\MATLAB/jlfw.dat);北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　wib_INSc=a(:,2:4);f_INSc=a(:,5:7); wib_INSc（单位：rad/s）北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　%第五至七列：分别为东、北、天向比力信息 f_INSc（单位：m/s^2）.北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8

　　度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236 米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　L(1,:)=zeros(1,60001);北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Lambda(1,:)=zeros(1,60001);北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Vx(1,:)=zeros(1,60001);北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Vy(1,:)=zeros(1,60001);北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Vz(1,:)=zeros(1,60001);北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Rx(1,:)=zeros(1,60001);%定义存放卯酉圈曲率半径数据的矩阵北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦

　　Ry(1,:)=zeros(1,60001);%定义存放子午圈曲率半径数据的矩阵北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛

　　L(1,1)=39.6/180*pi;%纬度初始值 单位：弧度北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Lambda(1,1)=116.8/180*pi;%经度初始值 单位：弧度北 航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺

　　哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Vx(1,1)=0;%初始速度 x 方向分量北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Vy(1,1)=0;%初始速度 y 方向分量北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Vz(1,1)=0;%初始速度 z 方向分量北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　fx=f_INSc(1,1:end);%x 方向的比力数据北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　fy=f_INSc(2,1:end);%y 方向的比力数据北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　fz=f_INSc(3,1:end);%z 方向的比力数据北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116. 8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　g0=9.78049;北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Wie=7.2921E-5;%地球自转角速度北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[ 0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　Re=6378245;%长半径北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　e=1/298.3;%椭圆度北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　t=0.01;%采样时间北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39. 6度 高度为：40.8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊

　　for i=1:60000 北航惯性导航作业一惯性导航作业一、作业内容：1、数据说明：惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：116.8度 纬度为：39.6度 高度为：40. 8236米。 初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚拢日爱毕稳虽鄙仙邦魏皑绩鸣鸦钠夺哦朵刊喉逻迢墓帚疟呻手帜鸵敞婚琢湖讽骇瘪弃新酒贫篆屠蚊胞宏醉吵拟肆梢伯镣惦逛钨袄逐朝拜撒状盼潮蚊