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　　①复习卡尔曼滤波的基本原理,参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章,,

　　②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理,参考以光衢编著的《惯性导航原理》

　　①将IMU紧固在车载大理石减振平台上,确认IMU的安装基准面紧靠实验平*,

　　②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS接收机与导航计算机、GPS天线与GPS接收机、GPS接收机与GPS电池之间的连接线正确连接,

　　①进入捷联惯导初始对准状态,记录IMU的原始输出,注意5分钟内严禁移动实验车和IMU,

　　(一)理论推导捷联惯导短时段,1分钟,位置误差,并用1分钟惯导实验数据验证。九游体育官网

　　实验结果分析,纯惯导解算短时间内精度很高,1min的惯导解算的北向最大位移误差

　　-2.668m,东向最大位移误差-8.231m,可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差在

　　同一数量级,结果不完全相同是因为理论推导时做了大量简化,而且实验时视GPS为真实值

　　也会带来误差,另外,可见1min内纯惯导解算的东向速度最大误差-0.2754m/s,北向速度

　　(二)选取IMU前5分钟数据进行对准实验。将初始对准结果作为初值完成1小时捷联惯导和

　　(1) 由组合后的速度、位置的P阵可以看出滤波之后载体的速度和位置比GPS输出的精

　　(2) 短时间内SINS的精度较高,初始阶段的导航结果基本和GPS、组合导航结果重合,

　　(3) INS/GPS组合滤波的结果和GPS的输出结果十分近似, 因为1小时的导航GPS的精

　　度比SINS导航的精度高很多, Kalman滤波器中GPS信号的权重更大。(4) 总体看来, SINS/GPS组合滤波的结果优于单独用SINS或GPS导航的结果,起到了