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　　①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章） ；

　　② 复习捷联惯导 /GPS组合导航系统的基本工作原理 （参考以光衢编著的《惯性导航原理》 第七章）；

　　②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS接收机与导航计算机、GPS天线与GPS接收机、GPS接收机与GPS电

　　①进入捷联惯导初始对准状态，记录 IMU的原始输出，注意 5分钟内严禁 移动

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　　（一）理论推导捷联惯导短时段（ 1分钟）位置误差，并用 1分钟惯导实验数据验证。

　　短时段内（t5min），忽略地球自转 灼?=0，运动轨迹近似为平面 1/R=0,此时的位置误 差分析

　　实验结果分析：纯惯导解算短时间内精度很高 , 1min的惯导解算的北向最大位移误差

　　-2.668m，东向最大位移误差 -8.231m，可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差在

　　（二）选取 IMU前5分钟数据进行对准实验。 将初始对准结果作为初值完成 1小时捷联惯导和 组合

　　3、一小时 IMU/GPS 数据的组合导航结杲图及估计方差 P 阵图 :

　　4、一小时 IMU 数据的捷联惯导解算结果与组合滤波、 GPS 输出对比图 :

　　(1) 由组合后的速度、位置的 P 阵可以看出滤波之后载体的速度和位置比 GPS 输出的精

　　(4) 总体看来， SINS/GPS 组合滤波的结果优于单独用 SINS 或 GPS 导航的结果，起到了协

　　%该程序为 15 维状态量， 6 维观测量的 kalman 滤波程序，惯性 /卫星组合松耦合的数学模型

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