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　　识；通过对陀螺仪测试数据得分析,对陀螺漂移等参数得物理意义有清楚得生疏,同时为在实际工程中应用陀螺仪与对陀螺仪进展误差建模与补偿奠定根底。

　　利用单轴速率转台,进展陀螺仪标度因数测试、零偏测试、零偏重复性测试、零漂测试试验与陀螺仪标度因数与零偏建模、误差补偿试验。

　　单轴速率转台、MEMS 陀螺仪(或光纤陀螺仪)、稳压电源、数据采集系统与分析系统。

　　陀螺仪就是角速率传感器,用来测量载体相对惯性空间得角速度，通常输出与角速率对应得电压信号。也有得陀螺输出频率信号(如激光陀螺〕与数字信号

　　式中就是与比力有关得陀螺输出误差项，反映了陀螺输出受比力得影响,本试验不考虑此项误差。因此，式〔１－１〕简化为

　　对于数字输出得陀螺仪,传感器内部已经利用标度因数对陀螺仪模拟输出进展了量化,直接输出角速度值,即：

　　就是就是陀螺仪得零偏，物理意义就是输入角速度为零时，陀螺仪输出值所对应得角速度。且

　　精度受陀螺仪标度因数、随机漂移、陀螺输出信号得检测精度与得影响。通常与表现为有规律性,可通过建模与补偿方法消退,表现为随机特性,可通过信号滤波方法抵抗。因此，准确标定与就是实现角速度准确测量得根底。

　　c、转台正转,测试陀螺仪输出,停转;转台反转，测试陀螺仪输出,停转。在正转与反转时测试陀螺仪输出量,并分别保存数据;

　　d、转变转台输入角速率重复步骤c,正负角速率得速率档分别不少于5个(按军标要求就是11个);

　　e、转速完毕后，当转台静止时,采集陀螺仪输出数据,并保存。f、依据最小二乘法公式

　　在静止下采集陀螺仪数据，并由测试数计算陀螺仪零偏稳定性。军标中通常得测试时间就是1小时，并对所采集得数据进展1秒、１0秒及100秒等不同时间得平滑。本试验中可采集数据10分钟左右，并分别进展1秒、10秒及

　　a、令转台某角速度200下进展正转，转速平稳后,采集陀螺输出数据,并保存。

　　ｂ、令转台某角速度－2０0下进展反转,转速平稳后,采集陀螺输出数据,并保存。

　　ｅ、重复步骤d进展3-５次,共得到陀螺零偏５－７个;f、 对5-７个陀螺零偏按下式(1-9)

　　依据陀螺在10°/s,2０°/s,40°/s，60°/s,80°/s角速率下正反转得输出,分别求得正转下陀螺得标度因数与零偏，及反转下陀螺得标度因数与零偏，然后求得均值。

　　零偏稳定性对所采集得数据进展１秒、10秒及１0０秒等不同时间得平滑,如以下图。

　　由零漂平滑后得结果可知，对采集得数据平滑时间长可以提高零偏得稳定性。八，源程序

　　Gyrｏ_0eｎd＝load(”Ｅ:\惯件综合试验\惯性导航试验数据\1\惯导试验1试验数据\Ｇyro_ｄata\１标度因数与零偏测试＼Gyｒo＿0enｄ、txt”);

　　Gyro＿0starｔ=loａｄ〔”E:＼惯件综合试验＼惯性导航试验数据\1\惯导试验1试验数据\Gyrｏ_ｄata

　　Gyro_1０n=lｏad(＇E:\惯件综合试验\惯性导航试验数据\１\惯导试验1试验数据＼Gｙro_ｄａta＼1

　　Gyro_１０p=lｏaｄ(”E:＼惯件综合试验\惯性导航试验数据＼1＼惯导试验1试验数据\Gyrｏ_daｔa

　　Gyro＿20n=loaｄ(”E:\惯件综合试验＼惯性导航试验数据\1\惯导试验1试验数据\Gyrｏ_data\1标度因数与零偏测试\Gｙｒo＿２0n、txt＇)；

　　Gyrｏ＿2０ｐ＝ｌoaｄ(”E:＼惯件综合试验\惯性导航试验数据\１\惯导试验1试验数据\Gｙro_ｄａta\１标度因数与零偏测试＼Gyro_2０p、ｔｘt＇〕;

　　Gyro_40ｎ＝ｌoad(＇Ｅ:\惯件综合试验\惯性导航试验数据\１＼惯导试验1试验数据\Gyｒｏ_data

　　Gｙro＿40p=load(”Ｅ:＼惯件综合试验\惯性导航试验数据\1\惯导试验1试验数据\Gyｒo＿ｄaｔa\1

　　Gyro_60n=load〔＇E:\惯件综合试验＼惯性导航试验数据\１\惯导试验1试验数据\Gｙro_datａ\１标度因数与零偏测试\Ｇyｒo_６0ｎ、txｔ”);

　　Gyro_8０n=load(”E:\惯件综合试验＼惯性导航试验数据\1＼惯导试验1试验数据＼Gyｒo_ｄａtａ＼1标度因数与零偏测试\Gyro_8０n、ｔxt”〕;

　　Gyrｏ_８0ｐ＝loａｄ〔”E:\惯件综合试验＼惯性导航试验数据\１＼惯导试验1试验数据\Gyrｏ_data

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